Araştırma ArşiviRobotics / Agriculture · Araştırma Arşivi

Domates Hasadını Otomatikleştirme Denemesi

Tomato Harvest Robot

Görüntü İşleme Tabanlı Hasat Prototipi

Tomato Harvest Robot, görüntü işleme ile olgun domatesi tespit edip robotik kolla toplamayı hedefleyen, ekibimizin geçmişte yürüttüğü bir araştırma prototipiydi.

Ekiple İletişime Geç Tüm Projeler

Özet

Bu proje ne hedefliyor?

Proje, sera koşullarında domates olgunluğunu görüntü işleme ile tespit edip hassas bir manipülatörle zarar vermeden toplama fikrini test etmek için yürütüldü. Çalışma prototip aşamasında tamamlandı ve şu an aktif geliştirme kapsamında değil; edindiğimiz bulgular sonraki robotik projelerimize girdi sağlıyor.

Renk ve şekil analizi ile olgunluk sınıflandırması
Yumuşak tutuculu robotik kol ile hasarsız toplama denemesi
Sera rayına monteli hareketli taşıyıcı prototipi

Teknik Özellikler

Tespit Yöntemi

RGB görüntü işleme

Manipülatör

3 eksenli, yumuşak tutucu

Test Ortamı

Kontrollü sera bloğu

Proje Durumu

Arşivlendi

Yetkinlik Bileşenleri

Sistemi oluşturan başlıca modüller

Olgunluk Tespiti

Kamera görüntülerinden renk ve boyut analizi ile hasada hazır domateslerin belirlenmesi.

Renk eşikleme
Şekil/boyut filtreleme
Basit sınıflandırma modeli

Hassas Manipülasyon

Meyveye zarar vermeden kesme ve tutma hareketini gerçekleştiren kol prototipi.

Yumuşak tutucu uçlar
Sınırlı kuvvet kontrolü
Sap kesme mekanizması

Sera İçi Hareket

Sera raylarında ileri-geri hareket eden taşıyıcı şasi.

Ray üstü hareket
Manuel başlatma
Temel engel algılama

Proje Yol Haritası

Projenin geçmişte izlediği çalışma adımları.

1
Görüntü İşleme Modeli
Olgunluk tespiti için renk/şekil tabanlı analiz algoritmasının geliştirilmesi.
2
Manipülatör Prototipi
Yumuşak tutuculu robot kolun tasarlanıp imal edilmesi.
3
Saha Denemesi
Kontrollü sera bloğunda toplama başarı oranının test edilmesi ve bulguların arşivlenmesi.

Bir sonraki adım